En la presente sesión hicimos uso del sensor ultrasónico en nuestro robot Lego Mindstorms, para poder desarrollar una serie de ejercicios y así poder descubrir más de su funcionalidad.
Objetivo
- Comprender la funcionalidad del sensor ultrasónico en el robot Lego Mindstorms.
Desarrollo de los ejercicios
Primeramente, procedimos al armado del robot Lego Mindstorms, para estos ejercicios fue necesaria la construcción del modelo de la Llama Robot.
Primeramente, procedimos al armado del robot Lego Mindstorms, para estos ejercicios fue necesaria la construcción del modelo de la Llama Robot.
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| Llama Robot |
Una vez armada nuestra Llama Robot, procedimos a realizar el primer ejercicio propuesto:
1. Programa de Prueba: Lanzar una bola al detectar un objeto a <20 centímetros
Para realizar este primer ejercicio fue necesario de la aplicación del siguiente algoritmo:
En primer lugar activamos el sensor de ultrasonido(1) y verificamos si dentro del rango de proximidad indicado (<20 centímetros) se encuentra algún objeto(2), de ser así activamos el motor B de tal forma que ejecute una acción, en este caso lanzar una bola(3). Todo lo mencionado anteriormente (1, 2 y 3) se encuentra dentro de un bucle infinito, eso quiere decir de que se realizara constantemente.
En el presente vídeo se puede apreciar la demostración de nuestro algoritmo en la Llama Robot:
2. El Robot avanza hasta que detecte un objeto a <20 cm de distancia
Este segundo ejercicio se diseñó el siguiente algoritmo:
En primer lugar echamos a andar a nuestro robot en dirección hacia delante(1), luego activamos el sensor de ultrasonido(2) y verificamos si dentro del rango de proximidad indicado (<20 centímetros) se encuentra algún objeto(3), de poder detectarlo nuestra Llama Robot se detendrá(4), terminando así todo el proceso(5). Si se diera el caso de no encontrar un objeto, nuestra Llama Robot seguirá avanzando sin detenerse hasta detectarlo, y así poder realizar las acciones consecuentes(4 y 5).
3. Secuencia:
3. Secuencia:
- Avanzar
- Hasta detectar un objeto a <30cm
- Girar a la izquierda (90º)
- Avanzar
- Hasta detectar un objeto a <30cm
- Girar a la derecha (90º)
Este Tercero ejercicio se diseñó el siguiente algoritmo:
En primer lugar echamos a andar a nuestro robot en dirección hacia delante(1), luego activamos el sensor de ultrasonido(2) y verificamos si dentro del rango de proximidad indicado (<30 centímetros) se encuentra algún objeto(3), de poder detectarlo nuestra Llama Robot se detendrá(4), accionara el motor B para realizar 1 disparo(5) y girará 90º hacia la izquierda(6).Luego de haber realizado estas acciones volvera a avanzar(7), verificará algún objeto próximo, y de detectarlo repetirá todas las acciones anteriores, con la diferencia de que se girara hacia la derecha. Todo el algoritmo desarrollado se encuentra dentro de un bucle infinito, es decir, se realizará constantemente.
En el presente vídeo se puede apreciar la demostración de nuestro algoritmo en la Llama Robot:
En el presente vídeo se puede apreciar la demostración de nuestro algoritmo en la Llama Robot:
