APLICACIÓN DEL SENSOR DE CONTACTO EN LOS LEGO MINDSTORMS

Introducción
En la presente sesión hicimos uso del sensor de contacto en nuestro robot Lego Mindstorms, para poder desarrollar una serie de ejercicios y así poder descubrir más de su funcionalidad.

Objetivos

• Comprender la funcionalidad del sensor de contacto en el robot Lego Mindstorms.
• Implementar el sensor de contacto en nuestro robot Lego Mindstorms.

Materiales y Equipo

• 01 kit de LEGO Mindstorms NXT 2 (8547).
• 01 instructivo de armado del robor Explorer.
• 01 computador con NXT-G instalado.

Desarrollo de los ejercicios

Primeramente, se procede al armado del robot Lego Mindstorms, para estos ejercicios fue necesaria la construcción del modelo BUMPER CAR, pero para eso es necesario un previo armado del CASTOR BOT. A continuación, se presentan los pasos para el respectivo armado:

Aqui podemos ver como termino el armado de nuestro BUMPER CAR

Ahora procedemos a la solución y aplicación del primer ejercicio:

"EL ROBOT DEBE DETENERSE AL ENTRAR EN CONTACTO CON EL SENSOR, Y DESPUES DE ESO RETROCEDER Y HACER UN GIRO A LA DERECHA"

Algoritmo Nº01

En el siguiente video podemos demostrar la aplicación del Algoritmo Nº01, y su funcionabilidad.

Ahora procedemos al armado del modelo EXPLORER BOT para el desarrollo del Ejercicio Nº02.

A continuación, se presentan los pasos para el respectivo armado:

Y así es como quedo nuestro ROBOT EXPLORER

El propósito del Ejercicio Nº02 es el de:

"AVANZAR HASTA QUE EL SENSOR DE CONTACTO SEA PULSADO O HASTA QUE SE DETECTE UN OBSTÁCULO A 20 CM. SI EL SENSOR DE CONTACTO FUE PRESIONADO, ENVIAR EL SONIDO "OBJECT" Y RETROCEDER. GIRAR EL CUELLO DEL ROBOT 90º, MEDIR CON EL SENSOR ULTRASÓNICO LA DISTANCIA, GIRAR EL CUELLO DEL ROBOT 180º Y MEDIR NUEVAMENTE CON EL SENSOR ULTRASÓNICO LA DISTANCIA Y COMPARAR. EL ROBOT DEBE GIRAR HACIA DONDE NO HAYA OBSTÁCULOS."

Algoritmo Nº02: Avanzar ilimitadamente(1), y hacer uso del sensor de ultrasonido(2), si detecta algún objeto en los <20cm mas próximos efectuar el bloque 123(3), y si no, activa el sensor de contacto(4) y si es que detecta algo, el robot se detendrá(5), enviará un sonido de alerta(6), y retrodecerá(7). Después de haber ejecutado lo anterior , se efectuará el bloque 123(8). Si el sensor de contacto no ha sido pulsado, seguirá avanzando ilimitadamente.

Bloque 123: Detenerse(1), el robot girará el cuello 90º(2) y medirá la distancia próxima del objeto más cercano(3), luego de esto el cuello del robot girará unos 180º(4) y medirá esta nueva distancia(5). Seguidamente, de las medidas tomadas(3y5), se compararán las medidas(6). Después de esto el robot girará hacia la dirección en la que no hayan obstáculos cerca(8y9). Finalmente, el robot seguirá avanzando(10).

Conclusiones

• Se pudo comprender la funcionabilidad del sensor de contacto: reciben sólo dos respuestas (Si, cuando hace contacto y No, cuando no llega a darse una pulsación), por lo que este sensor utiliza variables lógicas.
• El sensor de contacto puede usarse como alternativa en contra de choques del robot en un eventual caso de que no se haga uso del sensor de ultrasonido.